不久之后，齐王诸被人杀死，齐国真的发生了内乱，管仲想杀掉公子小白，让公子纠能顺利当上国王，可惜管仲在暗算公子小白的时候，把箭射偏了，射到了公子小白的腰带，公子小白没死。后来，鲍叔牙和公子小白比管仲和公子纠还早回到齐国，公子小白就当上了齐国的国王。 公子小白当上国王以后，决定封鲍叔牙为宰相，鲍叔牙却对公子小白说：“管仲各方面都比我强，应该请他来当宰相才对呀！”公子小白一听：“管仲要杀我，他是我的仇人，你居然叫我请他来当宰相！”鲍叔牙却说：“这不能怪他，他是为了帮他的主人公子纠才这么做的呀！”公子小白听了鲍叔牙的话，请管仲回来当宰相，而管仲也真的帮公子小白把齐国治理得非常好。

    齐桓公继位后，鲍叔牙推荐管仲担任相国。

    后来，管仲说："我当初贫穷时，曾和鲍叔一起做生意，分钱财，自己多拿，鲍叔不认为我贪财，他知道我贫穷啊！我曾经替鲍叔办事，结果使他处境更难了，鲍叔不认为我愚蠢，他知道时运有利有不利。我曾经三次做官，三次被国君辞退，鲍叔不认为我没有才能，他知道我没有遇到时机。我曾经三次作战，三次逃跑，鲍叔不认为我胆怯，他知道我家里有老母亲。公子纠失败了，我被囚受辱，鲍叔不认为我不懂得羞耻，他知道我不以小节为羞，而是以功名没有显露于天下为耻。生我的是父母，了解我的是鲍叔啊！"鲍叔推荐管仲以后，自己甘愿做他的下属。鲍叔的子孙世世代代在齐国吃俸禄，得到了封地的有十多代，常常成为有名的大夫。天下的人不赞美管仲的才干，而赞美鲍叔牙能了解人。

    后来，大家在称赞朋友之间有很好的友谊时，就会说他们是“管鲍之交”。